Yamaha TDM900 zadebiutowała na rynku w 2002 roku i była następcą modelu TDM850. Motocykl posiada silnik rozwiercony do 897 cm3, który został wyposażony we wtrysk paliwa. Choć ma cztery cylindry w rzędzie, to jego charakterystyka jest bliższa motorom V2. Silnik generuje moc 86 KM, ale nie dajcie się zwieść, bo TDM900 może się rozpędzić do 224 km/h. Jego zaletą jest również aktywny układ dolotowy, który poniżej 4000 obr./min zmniejsza ilość „wdychanego” powietrza o 1/3. Dzięki temu, po odkręceniu manetki otrzymujemy niemal atomowe przyspieszenie.

Motocykl był produkowany w niezmienionej formie aż przez 9 lat, co nawet wtedy było rzadkością. To jeden z pierwszych przedstawicieli gatunku turystycznego enduro. W TDM900 zastosowano nową ramę, w której stal zastąpiono aluminium. To zwiększyło sztywność i poprawiło prowadzenie w zakrętach. Koła pochodzą z modelu YZF-R6. Pozycja kierowcy jest nieco pochylona do przodu, co dało lepsze poczucie kontroli nad motocyklem.

Na przestrzeni lat Yamaha TDM900 otrzymywała różne usprawnienia. W 2003 roku zastosowano trwalsze tarcze hamulcowe oraz bardziej twardy przedni widelec. W 2004 roku zmieniła się ilość oleju w układzie smarowania. W 2005 roku wprowadzono ABS jako wyposażenie opcjonalne. Produkcja motocykla zakończyła się w 2011 roku.